Ημιαυτόματη χειραγώγηση
Για να καταλάβετε το αντικείμενο σε οποιαδήποτε θέση και προσανατολισμό στο χώρο, απαιτούνται 6 βαθμοί ελευθερίας. Ο βαθμός ελευθερίας είναι η βασική παράμετρος του σχεδιασμού του χειριστή. Όσο περισσότεροι βαθμοί ελευθερίας, τόσο μεγαλύτερη είναι η ευελιξία του χειριστή, τόσο ευρύτερη είναι η ευελιξία, τόσο πιο περίπλοκη είναι η δομή. Ο γενικός χειριστής έχει 2 ~ 3 βαθμούς ελευθερίας. Το σύστημα ελέγχου είναι μέσω του ελέγχου του κινητήρα κάθε βαθμού ελευθερίας του χειριστή, για να ολοκληρωθεί η συγκεκριμένη δράση. Την ίδια στιγμή, λαμβάνονται πληροφορίες ανατροφοδότησης του αισθητήρα για να σχηματιστεί ένας σταθερός κλειστός κύκλος ελέγχου. Ο πυρήνας
Ο εκτελεστικός μηχανισμός του χειριστή χωρίζεται σε χέρι, βραχίονα και κορμό.
1 Το χέρι
Η εσωτερική τρύπα του βραχίονα είναι εξοπλισμένη με έναν άξονα κίνησης, ο οποίος μπορεί να μεταφερθεί στον καρπό για να περιστρέφεται, να επεκτείνει τον καρπό, να ανοίγει και να κλείνει τα δάχτυλα.
Η δομή του χεριού του χειριστή μιμείται τα ανθρώπινα δάχτυλα και χωρίζεται σε τρεις τύπους: ανομοιογενείς, σταθερές και ελεύθερες αρθρώσεις. Ο αριθμός των δακτύλων μπορεί να χωριστεί σε δύο δάχτυλα, τρία δάχτυλα, τέσσερα δάχτυλα κ.λπ., με δύο δάχτυλα που χρησιμοποιούνται περισσότερο. Σύμφωνα με το σχήμα και το μέγεθος του αντικειμένου συμπίεσης μπορεί να εξοπλιστεί με μια ποικιλία σχημάτων και μεγεθών του πηνίου για να ικανοποιήσει τις ανάγκες της λειτουργίας.
2 Το χέρι
Ο ρόλος του βραχίονα είναι να καθοδηγεί τα δάχτυλα να πιάσουν με ακρίβεια το τεμάχιο και να το μεταφέρουν στην επιθυμητή θέση.Για να λειτουργήσει σωστά ο χειριστής, πρέπει να τοποθετηθούν και οι τρεις βαθμοί ελευθερίας του βραχίονα.
3, θήκη κορμού είναι η εγκατάσταση των όπλων, των πηγών ενέργειας και των διαφόρων ενεργοποιητών της στήριξης
Το σύστημα οδήγησης συνήθως αποτελείται από κυλίνδρους, βαλβίδες αέρα, δεξαμενές αερίου και συμπιεστές αέρα. Χαρακτηρίζεται από βολική πηγή αέρα, γρήγορη δράση, απλή δομή, χαμηλό κόστος και βολική συντήρηση.
Η μηχανική οδήγηση χρησιμοποιείται μόνο όταν η δράση είναι σταθερή. Γενικά, ο μηχανισμός σύνδεσης ράβδου CAM χρησιμοποιείται για την επίτευξη της προδιαγεγραμμένης δράσης. Τα χαρακτηριστικά του είναι η αξιόπιστη δράση, η υψηλή ταχύτητα εργασίας, το χαμηλό κόστος, αλλά δεν είναι εύκολο να ρυθμιστεί. Άλλοι χρησιμοποιούν υβριδική οδήγηση, δηλαδή υγρό-αέριο ή ηλεκτρική υγρή υβριδική οδήγηση.
Το σύστημα ελέγχου μπορεί να σχεδιαστεί σύμφωνα με τις απαιτήσεις της δράσης, χρησιμοποιώντας τον ψηφιακό έλεγχο ακολουθίας. Θα πρέπει να προγραμματιστεί για αποθήκευση και στη συνέχεια σύμφωνα με το προδιαγεγραμμένο πρόγραμμα, ο τρόπος αποθήκευσης του χειριστή ελέγχου για το πρόγραμμα εργασίας έχει δύο τύπους ξεχωριστής αποθήκευσης και κεντρικής αποθήκευσης. Η ξεχωριστή αποθήκευση είναι η αποθήκευση των πληροφοριών των διαφόρων παραγόντων ελέγχου σε δύο ή περισσότερες συσκευές αποθήκευσης, όπως οι πληροφορίες ακολουθίας που αποθηκεύονται στο συρματόσχοινο, το τύμπανο CAM, η ζώνη διάτρησης.
